FMEM009PO FUNDAMENTOS DE ROBÓTICA

SCORM 1. INTRODUCCIÓN:

Antecedentes históricos: Origen y desarrollo de la robótica.

Definición y clasificación del robot.

SCORM 2. MORFOLOGÍA DEL ROBOT:

Estructura mecánica de un robot: transmisiones y reductores.

Actuadores. Sensores internos. Elementos terminales.

SCORM 3. HERRAMIENTAS MATEMÁTICAS PARA LA LOCALIZACIÓN ESPACIAL:

Representación de la posición.

Matrices de transformación homogénea.

Aplicación de los cuaternios.

Relación y comparación entre los distintos métodos de localización espacial.

SCORM 4. CINEMÁTICA DEL ROBOT:

El problema cinemático directo.

Cinemática inversa.

Matriz jacobiana.

SCORM 5. CONTROL CINEMÁTICO:

Funciones de control cinemático.

Tipos de trayectorias.

Generación de trayectorias cartesianas.

Interpolación de trayectoria.

Muestreo de trayectorias cartesianas.

SCORM 6. PROGRAMACIÓN DE ROBOTS:

Métodos de programación de robots. Clasificación.

Requerimientos de un sistema de programación de robots.

Ejemplo de programación de un robot industrial.

Características básicas de los lenguajes RAPID Y V+.

SCORM 7. CRITERIOS DE IMPLANTACIÓN DE UN ROBOT INDUSTRIAL:

Diseño y control de un célula robotizada.

Características a considerar en la selección de un robot.

Seguridad en instalaciones robotizadas.

Justificación económica.

SCORM 8. APLICACIONES INDUSTRIALES:

Clasificación.

Aplicaciones industriales de los robots. Nuevos sectores de aplicación.